m453 S字マジック


GPSを使った位置制御システム 自動車の運転では10センチ未満の制御が可能だと言われています。
自動車産業はともかく、次に大きな変革をもたらすのが農業機械のGPS制御ではないだろうか。
農業機械を渦巻き状に動作させる渦巻き耕法の原理を発表します。
渦巻き図1をご覧になってください。
まず畑の上下左右、幅の一番狭い所の直径とその中心地点GPSデーターを入力記憶させます。
そのGPSデータを中心に直径10メータ、半径5メータをS字ターンエリヤとします。
例として今回510メータの直径、半径255メータの丸い円を描き、外周軌道とします。
渦巻き図1の右端、外周5から黒い矢印の通りに中心GPSを目指し、黒い矢印通り正確に渦巻き状に耕運機をスタートさせます。
耕運機の耕運幅50センチと想定し、一周したところで1メーター内側を通る渦巻きプログラムで動作させます。
中心地点GPS 半径5メーター圏内、S字エリヤに入った時点で渦巻き図2の通りS字動作に切り替へ、中心点を通過し往路に入ります。
耕運幅は50センチなので、ちょうど間に50センチ隙間が空いており、今度は復路耕運し図1右側の4番停止線でストップします。
この図で半径が255メーターたとすると、S字ターン部分を計算すると250週する事になります。
結果的に往復ですから500週する事になります。
この渦巻き耕法は前進のみで急なカーブやUターンはありません。
中心地点のGPSデーターさえあれば正確な安定した動作が可能になるかと思います。
安定動作と安全さえ確保できれば24時間動作も充分可能です。
小型で輸送や移動が自由に出来、年寄りやそれこそ女性でも扱えるような農機具の開発が急務だと思います。
早い話が角の空きスペースからGPS自動耕運をスタートさせると外周軌道へ入り耕運動作、勝手にS字ターンして来ると言う事です。
さらに考えを前へ進めます。
渦巻き図2を見てください。
耕運機を2台用意します。S字動作が終わった復路の矢印部分から1号機をスタートさせます。
今度は2号機を黒矢印の軌道を逆に追いかけスタートさせます。
2台の耕運機を使うと時間が2分の1に短縮できます。
さらに考えを進めると耕運幅1メーターだったものを2メートルの軌道に設定すれば4台の耕運機が同時に使えます。
作業時間は短縮され場合によっては6台8台と台数を増やすことも可能です。

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